El castell de Craigmillar és un castell medieval situat a la ciutat d'Edimburg, aEscòcia, en un petit pujol al sud del modern barri de Craigmillar. Va ser començat a la fi del segle XIV per la família Preston, barons feudals de Craigmillar, i l'ampliaren als segles XV i XVI. L'any 1660 el castell es va vendre a sir John Gilmour, que va realitzar-hi més canvis. La família Gilmour va abandonar Craigmillar al segle xviii, i el castell va caure en ruïnes.